Till skillnad från jnana-, bhakti- och karmayoga, som har sin grund i Bhagavad Gitâ (som troligen skrevs kring 400 f.Kr), är rajayogan yngre och det blev namnet på den yogafilosofi som Patanjali gör oss bekanta med i sin Yoga Sutra. Grundtesen i den tradition som Patanjali presenterar är att yoga är det som stillar sinnets växlingar, så i rajayoga är strävan att med meditation och med tankens kraft lugna tankarnas fladder. Yoga Sutra skrevs ungefär på 100-talet, men själva benämningen rajayoga kom förmodligen inte i ropet förrän på 1500-talet. Raja betyder ”kunglig” och det är inte helt glasklart varför Patanjalis åtta grenar och filosofi kom att heta så. En anledning kan vara att man ville skilja sig från (och också markera överlägsenhet i förhållande till) hathayogan, som använde kroppen som vägen mot insikt. En annan förklaring kan vara att kungligheter (framför allt en som hette kung Bhoja på 900-talet) hade tillämpat och studerat Patanjalis yoga, medan en tredje möjlighet är att tolka ordet raja som att vår innersta kärna är den som regerar över kropp och själ. Rajayoga kallas också för klassisk yoga och man kan räkna den till en av de yogaformerna som mest influerat yogatraditionen.